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AGV使用导航方式介绍及总体说明

点击数:26712014-09-18 00:00:00 来源: AGV小车|无人搬运车|AGV小车价格|青岛海通机器人系统有限公司

AGV之所以能够实现无人驾驶,导航和导引对其起到了至关重要的作用,随着技术的发展,目前能够用于AGV的导航(导引)技术主要有以下几种:磁条导航、惯性导航、激光导航、自然导航、视觉导航、网格导航等。
首先,给大家介绍两个英文单词Navigation(导航)、Guidance(导引),这两个单词的意思是不一样的。导航是指确定自身的位置及航向;而导引是根据目前的位置、航向及理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值。有了这个概念后,我们分析一下磁带导引、电磁导引或其它形式的“有线”导引。他们都只能称为导引,而不叫导航。因为,这些导引方式只需AGV的相对位置,而与全局坐标无关!这也是为什么这类导引的AGV相对简单的原因:不需要复杂的导航计算(Dead-reckoning),甚至不需要导引计算,只需根据传感器的差分信号进行简单的转向控制。因此磁导航,实际上应该称为磁带导引(Magnetic Tape Guidance)和电磁导引也称线导(Wire Guidance)。
AGV的导航/导引技术多种多样,不同的场合可采用不同的导引技术。单一的导引技术无法覆盖所有的应用:例如在有叉车行驶的场合我们就不宜选用磁带导引,可选用将导引线埋入地下的电磁导引;在由于工艺需要,路径需要经常变化的场合,可考虑激光导航;在路径复杂的场合应尽量考虑“无线”方式(激光,惯性导航),因为“有线”模式,只能是真正地理意义上的“路”,而“无线”模式的路径是虚拟的,可以重叠,交叉,可以乱得像一团麻,而即使这样,AGV的运行在系统的调度下也是有序的,路径的选择也是最优的,所谓“条条大路通罗马”。AGV就能像汽车一样,在受到前方车辆阻挡时还能够找到其它的路径,从而提升AGV系统的作业效率。
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